Elevación y colocación

Gracias a su diseño compacto, la cámara 3D Ensenso es idónea para la captura en 3D de objetos en movimiento y estáticos desde el brazo robótico. La electrónica estéreo 3D de la Ensenso N 45 está desacoplada totalmente de la carcasa, lo que permite utilizar un composite ligero para la carcasa. Su bajo peso facilita el uso en brazos robóticos como el Smart Robotic Assistant. Esta cámara también puede hacer frente a condiciones ambientales duras. "Los retos de esta aplicación son sobre todo las diferentes condiciones de iluminación que se dan en las distintas salas de la nave y en diferentes momentos del día", comenta Tim Böckel. El proyector integrado de la cámara proyecta una textura de gran contraste sobre el objeto a reproducir para compensar así, incluso en condiciones de luz adversas, las texturas pobres o inexistentes. Esto significa que la cámara cumple todos los requisitos. "Gracias a la configuración previa dentro NxView la tarea se ha resuelto satisfactoriamente". Este programa de ejemplo con código fuente hace una demostración de las principales funciones de la biblioteca NxLib, que puede utilizarse para abrir una o varias cámaras estéreo y de color y visualizar los datos de imagen y de profundidad. Parámetros como el tiempo de exposición, el binning, las AOI y el rango de medición de la profundidad pueden, como en este caso, ajustarse en directo para el método de cotejo utilizado.

Gracias a las texturas auxiliares proyectadas en la superficie del objeto, el sistema de cotejo permite a la cámara 3D Ensenso reconocer un número de puntos muy alto —incluido su cambio de posición— y obtener unos datos homogéneos y más completos sobre la profundidad de la escena. Esto, a su vez, garantiza la precisión necesaria con la que procede el Smart Robot Assistant. Otros criterios de selección de la cámara fueron la interfaz Gigabit Ethernet Vision y el sensor global shutter de 1,3 MP. "La cámara toma una sola imagen de todo el palet para agilizar el tiempo de procesamiento, pero tiene que proporcionar las coordenadas desde una distancia relativamente grande con una precisión milimétrica para que el brazo robótico pueda agarrarlo con exactitud", explica Matthias Hofmann, informático experto en el desarrollo de aplicaciones de ONTEC. "Por lo tanto, necesitamos la alta resolución de la cámara para poder captar con seguridad los bordes de las bobinas con la cámara 3D". La localización de los bordes es importante para poder trasladar a la pinza con la mayor precisión la posición del centro de la bobina.

Además, la cámara ha sido concebida específicamente para el uso en entornos sometidos a condiciones muy duras. Dispone de un conector GPIO atornillable para el disparo y el flash y tiene protección IP65/67 contra la suciedad, el polvo, las salpicaduras de agua o los productos de limpieza.

Software

El Ensenso SDK permite la calibración manual y visual de la cámara con respecto al brazo robótico, lo que permite una traslación sencilla de coordenadas utilizando la pose del robot. Además, mediante la configuración interna de la cámara, se graba un "FileCam" de la situación actual en cada pasada, es decir, en cada disparo de la imagen. Esto permite reajustar fácilmente posibles casos extremos, en este caso, por ejemplo, una iluminación inesperada, obstáculos en la imagen o bien una posición inesperada de las bobinas en la imagen. El Ensenso SDK también permite almacenar y archivar los archivos LOG internos de la cámara para su posible evaluación.